劉永健5歲跟隨父親劉家榮到臺(tái)灣拍戲，而伯父劉家良更是揚(yáng)名國(guó)際的動(dòng)作武師。后來(lái)樓南光看中他，并于1996年簽約無(wú)線，《O記實(shí)錄II》演出角色阿志當(dāng)時(shí)戲份不算很多，但已經(jīng)令人注意到他。他亦于《鑒證實(shí)錄》、《金玉滿堂》、《十月初五的月光》等連續(xù)劇有演出，并于1998年于劇集《花木蘭》擔(dān)任第二男主角。他亦于《尋秦記》、《蕭十一郎 》及《水滸無(wú)間道》等劇集中有戲份吃重的角色。
于2003年《醉馬騮》一戲中擔(dān)任第二男主角。
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